» » Модуль сервоконтроллера SSC-32 (открытый проект от Lynxmotion.com)
Информация к новости
  • Просмотров: 53012
  • Автор: administrator
  • Дата: 29 июня 2008
  • 100
29 июня 2008

Модуль сервоконтроллера SSC-32 (открытый проект от Lynxmotion.com)

Категория: Контроллер MRC28

Управление большим количеством сервоприводов может быть довольно проблематичным. По нашему мнению в данном плане изобретательство «велосипедов» не стоит времени и трудов. В связи с этим мы использовали часть схемы и программное обеспечение из открытого проекта сервоконтроллера SSC-32 для создания данного модуля.

 

Почему именно SSC-32?

Все очень просто:

  • Проект открытый и полностью отлаженный, а так же постоянно развивается.
  • SSC-32 пользуется большой популярностью
  • Позволяет использовать наш робоконтроллер MRC28 без каких либо существенных переделок (снимаем модуль сервоконтроллера и используем MRC28 в любых других проектах)
  • SSC-32 может использоваться в Microsoft Robotics Developer Studio 2008
  • SSC-32 поддерживается бесплатной системой робототехнического зрения RoboRealm.
  • Так же Lynxmotion  предоставляет бесплатную утилиту Lynx SSC-32 Terminal, которая позволяет легко протестировать работоспособность модуля, откалибровать сервоприводы, сменить прошивку и еще несколько полезных функций.

 

Модуль сервоконтроллера SSC-32 (открытый проект от Lynxmotion.com)

Собственно что же представляет собой сервоконтроллер SSC-32?

 

SSC-32 недорогой сервоконтроллер, но несмотря на это он обладает большими возможностями . Он имеет высокое разрешение (1uS) для точного позиционирования сервоприводов, и обеспечивает их плавный ход. Диапазон вращения каждого сервопривода обеспечивается от 0.50 mS к 2.50 mS по кругу в пределах 180 °. Контроллер обеспечивает регулирование скорости и угла поворота, а так же их сочетание. SSC-32  дополнительно обладает функцией микширования сигналов для обеспечения управления группами серв в различных комбинациях. Это очень мощная функция для создания комплексов шагающих роботов различных конфигураций. Сервоконтроллер так же имеет  4 цифро-аналоговых входа (ABCD), которые могут использоваться для дополнительных задач. Сервоконтроллер позволяет вручную выбрать скорость обмена по UART посредством двух перемычек на плате.

 

Питание сервоприводов осуществляется от двух источников внешнего питания. Так же имеется возможность использования внутреннего стабилизированного источника, но это не рекомендуется, так как нагрузочная способность встроенного стабилизатора не большая.
 
Модуль сервоконтроллера SSC-32 (открытый проект от Lynxmotion.com)

 Схема модуля представляет собой незначительно измененную часть  оригинального сервоконтроллера. Модуль содержит четыре сдвиговых регистра 74HC595N, микросхему внешней i2C EEPROM памяти 24LC256, соединительные разъемы и набор резисторов. Остальная часть оригинального SSC-32 уже имеется в составе схемы робоконтроллера MRC-28.  

 

Мы использовали вторую версию прошивки сервоконтроллера рассчитанную на микроконтроллер Atmega168 (первая версия базируется на Atmega8, прошивки на сайте разработчиков имеются, но использовать эту версию не рекомендуется) . Так же для оптимальной работы UART был заменен кварцевый резонатор (вместо 16 mHz установлен на 14.7456 mHz). С подобным кварцевым резонатором информационный обмен с ПК без проблем осуществляется на скорости 115200 бит/с.
 

часть оригинального SSC-32 уже имеется в составе схемы робоконтроллера MRC-28

 Тестирование данного модуля осуществлялось с помощью бесплатной утилиты Lynx SSC-32 Terminal и системы робототехнического зрения RoboRealm. Работоспособность прекрасная.

 
Lynx SSC32 Terminal
 
У Lynxmotion  имеется две коммерческие программы для управления манипуляторами и шагающими роботами различных конфигураций, но в силу «платности» они не были нами протестированы.
 

Печатная плата модуля разведена в двухстороннем варианте. При должной аккуратности повторяемость вполне удовлетворительная.

 

Печатная плата модуля разведена в двухстороннем варианте. При должной аккуратности повторяемость вполне удовлетворительная. Исходники, прошивку, программы и документацию вы можете скачать с сайта разработчика.

http://www.lynxmotion.com/images/html/proj078.htm

http://www.lynxmotion.com/Product.aspx?productID=567&CategoryID=15#downloads

 

Схема модуля в формате sPlan 6.0, разводка печатной платы под ЛУТ в формате Sprint-Layout 4.0 вы можете скачать ниже.
Вы не можете скачивать файлы с нашего сервера

Метки к статье: SSC-32, серво контроллер, модуль, MRC28

Уважаемый посетитель, Вы зашли на сайт как незарегистрированный пользователь.
Мы рекомендуем Вам зарегистрироваться либо войти на сайт под своим именем.
<
administrator

21 ноября 2008 11:37

Информация к комментарию
  • Группа: Администраторы
  • ICQ: {icq}
  • Регистрация: 26.02.2008
  • Статус: Пользователь offline
  • Публикаций: 66
  • Комментариев: 747
zerber, вся схема питается от внутреннего стабилизатора, питание на серво может быть подано так же как от внутреннего (не рекомендуется), так и от двух внешних источников.
<
zerber

21 ноября 2008 20:06

Информация к комментарию
  • Группа: Гости
  • ICQ: {icq}
  • Регистрация: --
  • Статус:
  • Публикаций: 0
  • Комментариев: 0
Спасибо.
Это точно питание на серво лучше подавать с другого источника. Уже проверил...
<
Rosh

28 ноября 2008 22:08

Информация к комментарию
  • Группа: Гости
  • ICQ: {icq}
  • Регистрация: --
  • Статус:
  • Публикаций: 0
  • Комментариев: 0
сколько к ней можно подключить сервоприводов?
<
administrator

29 ноября 2008 10:42

Информация к комментарию
  • Группа: Администраторы
  • ICQ: {icq}
  • Регистрация: 26.02.2008
  • Статус: Пользователь offline
  • Публикаций: 66
  • Комментариев: 747
Rosh, дык 32 штуки
<
kspzel

2 февраля 2009 01:08

Информация к комментарию
  • Группа: Гости
  • ICQ: {icq}
  • Регистрация: --
  • Статус:
  • Публикаций: 0
  • Комментариев: 0
А с кварцом на 16 MHz работать будет?
<
administrator

2 февраля 2009 11:17

Информация к комментарию
  • Группа: Администраторы
  • ICQ: {icq}
  • Регистрация: 26.02.2008
  • Статус: Пользователь offline
  • Публикаций: 66
  • Комментариев: 747
kspzel, если перекомплировать под кварц 16 mHz то будет, но лучше поставить 14.7456 mHz это даст обмен с пк на максимальной скорости, а с 16-м могут быть проблемы
<
kspzel

2 февраля 2009 14:21

Информация к комментарию
  • Группа: Гости
  • ICQ: {icq}
  • Регистрация: --
  • Статус:
  • Публикаций: 0
  • Комментариев: 0
Тут такая ситуация. В бутлоадере частоту исправил (BAUD_DIVISOR = 8). Прошивка вроде заливается, Processor Good горит, но дальше никаких действий не происходит. Даже версия прошивки не определяется. Пробовал понижать скорость ком порта, не помогло.
А за другим кварцем мне в Москву 40 км ехать :)
<
administrator

2 февраля 2009 20:21

Информация к комментарию
  • Группа: Администраторы
  • ICQ: {icq}
  • Регистрация: 26.02.2008
  • Статус: Пользователь offline
  • Публикаций: 66
  • Комментариев: 747
kspzel, в исходниках надо менять частоту и заново компилировать прошивку, а так ничего не получится. Всетаки советую кварц таки поискать.
<
kspzel

2 февраля 2009 23:48

Информация к комментарию
  • Группа: Гости
  • ICQ: {icq}
  • Регистрация: --
  • Статус:
  • Публикаций: 0
  • Комментариев: 0
Нет, ну есть исходник бутлоадера, который я собственно перекомпилил и залил через программатор. А вот где достать исходник прошивки (которая заливается потом через LynxTerm)?
<
administrator

3 февраля 2009 01:08

Информация к комментарию
  • Группа: Администраторы
  • ICQ: {icq}
  • Регистрация: 26.02.2008
  • Статус: Пользователь offline
  • Публикаций: 66
  • Комментариев: 747
Цитата: kspzel
Нет, ну есть исходник бутлоадера, который я собственно перекомпилил и залил через программатор. А вот где достать исходник прошивки (которая заливается потом через LynxTerm)?

хех...не внимательно ходил по ссылкам в описании fellow
вот же они тута все - http://www.lynxmotion.com/images/html/proj078.htm
там есть - Source Code for Atmega168 (v2) Chip
и еще - Source Code for Atmega8 (v1) Chip
Исходники в CodeVisionAVR.
Загружаешь и правишь в свойствах проекта частоту, пробуешь... fellow
Информация
Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации.